Un 6 de diciembre de 1784, el rey Carlos III asistía a la misa de inauguración de la Basílica de San Francisco el Grande, que abría sus puertas después de haber puesto la primera piedra 23 años antes. En un principio, la construcción de la basílica iba a ser proyectada por Ventura Rodríguez pero, finalmente, fue encargada a Francisco Cabezas, un franciscano que levantó la base del edificio y que terminó su trabajo cuando un dictamen de la Academia de Bellas Artes indicó que los muros construidos no iban a poder sustentar la inmensa cúpula de 33 metros proyectada. A partir de entonces retomarían la obra Antonio Pló y luego Francisco Sabatini.
El templo se encuentra hierático al paso de los siglos en la confluencia entre la calle Bailén, la Vía de San Francisco y la Carrera de San Francisco, sin embargo, no es la primera que aparece en esa ubicación, ya que la basílica llegó a tener hasta tres antepasados arquitectónicos anteriores a ella.
Construida en unos terrenos en los que, según cuenta la leyenda, San Francisco de Asís que se encontraba en medio de su periplo por España en la lucha contra el islam, mandó levantar una ermita-convento en aquel lugar y que quedaría terminada en 1217. En el siglo XIV fue ampliada y pasó a llamarse de San Francisco por costumbre popular. De estilo gótico, el templo pasó a denominarse como el Grande gracias a las donaciones de las familias nobles madrileñas que financiaban la construcción de capillas para ser enterrados en ellas.
En 1962 fue nombrada basílica y el 19 de octubre de 1980 declarada Monumento Nacional, según Real Decreto y recibiendo por tanto la condición de Bien de Interés Cultural. La cúpula de San Francisco el Grande tiene 33 metros de diámetro y 58 de altura, sin contar los 72 metros desde el suelo, por lo que se conforma como la más grande de España. Su gran diámetro la sitúa como la cuarta mayor cúpula de las iglesias cristianas, por detrás de la del Panteón de Agripa y de San Pedro del Vaticano (Roma) y la de Santa María di Fiore, en Florencia.