Horcajuelo de la Sierra se encuentra a unos 90 kilómetros de Madrid. Sus casas de piedra se levantan, orgullosas de su belleza, en las estribaciones meridionales del macizo de Ayllón.
El término municipal se asienta sobre un terreno accidentado, de suelo pobre y pedregoso, aunque abundante en venas de agua que fertilizan los huertos y los pastos. En las laderas, los bloques aflorantes de granito se engalanan modestamente con matorrales, algunos pinos, encinas y rebollares.
Antes se llamaba El Orcajuelo. Su actual nombre hace referencia a la horca de los labriegos y también a la de los ajusticiamientos. Horca que por la forma se asemeja al lugar que ocupa este pueblo entre dos ríos, los arroyos de la Garita y Grande. Pueblo, por tanto, ahorquillado. Aunque sobre todo, pueblo hermoso. El que hace unas pocas décadas fuera un pueblo, o ya casi aldea, abocado al abandono y a la marcha de sus habitantes, se ha convertido en estos inicios del siglo XXI en un lugar apacible, respetado y merecedor de una visita.
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