La estatua de Felipe IV situada en la plaza de Oriente es el máximo exponente de la riqueza escultórica de Madrid. Considerada la mejor de Madrid, fue un capricho del monarca, que quería con todas sus fuerzas poseer una escultura ecuestre similar a la que su padre Felipe III tiene en la plaza Mayor.
El encargo lo realizó el Conde-Duque de Olivares a la Duquesa de Toscana, por lo que la estatua fue esculpida en Florencia en el siglo XVII. Pietro Tacca es el artífice de la obra, un gran reto para el cual necesitó ayuda de diferentes artistas y pensadores.
Tras pedir consejo a Diego Velázquez, Tacca comenzó con los bocetos de la estatua, que sería similar al cuadro del sevillano en el que el caballo sobre el que se encuentra el monarca se apoyaba únicamente sobre sus patas traseras. La ejecución se presentaba difícil al tener que sostener todo el peso de la figura tan solo en dos patas del caballo.
Para resolver este quebradero de cabeza, el escultor pidió ayuda al físico Galileo Galilei, que realizó los cálculos pertinentes para que la estatua pudiese pasar del boceto a la acción en el taller. «Necesitaréis más de ocho toneladas de bronce para vuestra obra, ya que la parte trasera ha de ser maciza. La inclinación, ángulos y cálculos para el vaciado os los haré llegar a la mayor brevedad posible. No dudéis que pondré tanto empeño en esta adivinanza como en el más grande de mis proyectos», señaló Galilei en una carta.
Ya finalizada, llegó a España por barco a Cartagena y desde allí fue trasladada a su primera ubicación: los jardines del palacio del Buen Retiro. Después, se trasladó a lo alto de la fachada sur del antiguo alcázar y volvió al poco tiempo al palacio.
El 13 de noviembre de 1843, por orden de Isabel II, la estatua se colocó en la plaza de Oriente, donde, desde entonces, preside la zona, escoltado por el Teatro y el Palacio Real.
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