El escudo ha sido aprobado después de que el Ayuntamiento de Navalcarnero se lo solicitara a la Dirección General de Cooperación con la Administración Local, dependiente de la Consejería de Presidencia e Interior.
En el escudo se recoge la vinculación histórica de Navalcarnero con la ciudad de Segovia y la confluencia en la población de dos caminos reales principales en la geografía castellana de la época. El primero de estos aspectos se ve reflejado con la aparición en el escudo del acueducto romano. La confluencia de los dos caminos reales (el que unía la Corte con el Reino de Portugal, y el que enlazaba Segovia con Toledo) aparece simbolizada con una cruz dorada.
Desde su fundación en 1499, Navalcarnero se integró en el extremo Sur de la llamada Comunidad de la Villa y Tierra de Segovia, y en concreto en el sexmo de Casarrubios, manteniendo a lo largo del siglo XVI la dependencia de esa ciudad y la participación en hechos relevantes de la historia de España.