MDO | Lunes 15 de octubre de 2007
Muy cerca de la ciudad de Madrid, de la que dista unos 20 km. Junto al río Jarama, entre las poblaciones de San Fernando de Henares y Rivas- Vaciamadrid, este término municipal tiene parte de sus tierras en el interior del Parque regional en torno a los ejes de los cursos bajos de los ríos Manzanares y Jarama.
Los primeros restos paleolíticos se localizan en el Valle del Jarama, pertenecen al Paleolítico Inferior, concretamente al Achelense Medio y Final. Es decir, el hombre ya visitaba la zona de Velilla hace aproximadamente unos 300.000 años. La población original, se asienta a la orilla del Río Jarama y vive de la caza y de la pesca. Consolidada la España de los Reyes Católicos el pueblo sufrirá el ataque de los Comuneros, siendo quemado y casi destruido, de ahí la llamas de su heráldica, y el que a los velilleros se les conozca como “los tostaos”.
El topónimo de Velilla tiene su origen, sin duda alguna, en el vocablo latino “vigilia-ae”, referido en términos militares, a la acción de velar o vigilar. Al pasar la zona a manos cristianas será un puesto de vigilancia de la frágil frontera entre cristianos y musulmanes. En cuanto a su apellido “de San Antonio” no existe unanimidad sobre su origen.